手臂伸缩机构控制机械臂的伸出和缩回，伸缩位置检测器的作用与升降位置检测器相似，但测量对象不同，主要用于监测手臂的伸缩位置机械手是一种模仿人手和臂动作功能的自动装置，能够按照固定程序抓取搬运物件或操作工具，广泛应用于工业自动化领域机械臂的设计和应用涉及到复杂的机械和电子技术，通过精确。

手部是用来抓持工件或工具的部件，根据被抓持物件的形状尺寸重量材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型托持型和吸附型等运动机构，使手部完成各种转动摆动移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势运动机构的升降伸缩旋转等独立运动方式，称为机械手的。

机械手具备多个自由度，能够根据不同环境完成复杂的动作它主要由手部运动机构和控制系统三部分构成手部用于抓持物体，依据物体的形状尺寸重量材料及作业需求，设计有多种结构，如夹持型托持型和吸附型等运动机构则通过升降伸缩旋转等动作，改变物体的位置和姿势自由度的数量直接影响。

2通用机械手，其具有可变程序和单独驱动的控制系统，按其定位和控制方式的不同，来分为简易型和伺服型，而简易型的只是点位控制，属于程序控制类型，伺服型是点位控制，也是连续轨迹控制3直角坐标式机械手的臂部可以沿着坐标轴XYZ三个方向移动，也可以前后伸缩左右移动和上下升降4多关节。

机械手是一种机械手臂，通常是可编程的，与人的手臂有相似的功能手臂可以是机构的总和，也可以是更复杂的机器人的一部分这种机械手的连接通过关节连接，允许旋转运动例如在关节式机器人中或平移线性位移关节式机器人的工作原理其实非常类似于人类手臂的运动特性，人手是通过关节与骨骼以及肌肉。

2圆柱坐标式机械手手臂作前后伸缩上下升降和在水平面内摆的动作与直角坐标式相比，所占空间较小而工作范围较大，但由于机构结构的关系，高度方向上的最低位置受到限制，所以不能抓取地面上的物体，惯性也比较大这是机械手中应用较广的一种坐标形式3极坐标式机械手手臂作前后伸缩上下。