机械手专用K47减速机。机器人专用K47减速机它主要由三个根本构件组成：带有内齿圈的刚性齿轮（刚轮），它相当于行星系中的中间轮；带有外齿圈的柔性齿轮（柔轮），它相当于行星齿轮；波发生器H，它相当于行星架。作为K47减速机运用，一般选用波发生器自动、刚轮固定、柔轮输出方式。其两头装有滚动轴承构成滚轮，与柔轮的内壁彼此压紧。柔轮为可发生较大弹性变形的薄壁齿轮，其内孔直径略小于波发生器的总长。波发生器是使柔轮发生可控弹性变形的构件。当K47减速机装入柔轮后，迫使柔轮的剖面由原先的圆构成为椭圆形，K47减速机其长轴两头邻近的齿与刚轮的齿彻底啮合，而短轴两头邻近的齿则与刚轮彻底脱开。周长上其他区段的齿处于啮合和脱离的过渡状况。当波发生器沿图示方向接连转变时，柔轮的变形不断改动，使柔轮与刚轮的啮合状况也不断改动，由啮入、啮合、啮出、脱开、再啮入……，循环往复地进行，然后完成柔轮相对刚轮沿波发生器H相反方向的缓慢旋转。

　　K47减速机作业时，固定钢轮，由电机股动波发生器转变，柔轮作为从动轮，输出转变，股动负载运动。在传动过程中，波发生器转一周，柔轮上某点变形的循环次数称为波数，以 N 表明。常用的是双波和三波两种。双波传动的柔轮应力较小，布局比较简单，易于取得大的传动比。故为当前使用最广的一种。机器人专用减速机具有高精度、高钢性、高负载、高效率、高速比、高寿数、低惯性、低振荡、低噪音、低温升、外观美、布局轻小、装置便利、准确定位等特色。适用于沟通伺服马达、直流伺服马达、步进马达、液压马达的增速与减速传动。

　　K47减速机承载才能高传动中，齿与齿的啮合是面触摸，加上一起啮合齿数（堆叠系数）比较多，因此单位面积载荷小，承载才能较其他传动方式高。传动比大单级谐波齿轮传动的传动比，可达 I=70～500。体积小、重量轻。传动效率高、寿数长。传动平稳、无冲击，无噪音，运动精度高。因为柔轮接受较大的交变载荷，因此对柔轮资料的抗疲劳强度、加工和热处理需求较高，技术杂乱。